涨知识,Festo仿生水中水母AquaJ

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菱形传动(Rhombicdrive)

菱形传动机构(Rhombicdrive)是两边对称的两组并联曲柄滑块机构。可以准确的输出两个大小相等方向相反的角速度，为了使角速度的一致性更加准确，曲柄可以使用一对齿轮副替代。

AquaJelly的触须就是此原理设计而成。

AquaJelly特点

水中水母AquaJelly是一种模拟浮游行为的自控系统，由一个透明的半球和八根动力触须组成。AquaJelly的中间是一个防水的激光烧结体，其中有一个中心电动马达、两个锂离子聚合物电池，还有可充电控制单元和用于防冲板的伺服马达。

AquaJelly的每根“触须”都采用FinRayEffect?(